Lietuvoje nuo seno buvo susiklostęs ypatingas santykis tarp žirgo ir žmogaus, kuris tęsėsi tūkstantmečius – arklių turėjo jau III tūkstantmetyje prieš Kristų Lietuvos teritorijoje gyvenę Virvelinės keramikos archeologinės kultūros indoeuropiečiai baltai. Didžiausiame Baltijos šalyse Marvelės kapinyne, kuris datuojamas II-XIII amžiais, greta žmonių palaidojimų rasti 295 žirgų griautiniai palaidojimai. O štai, viena seniausių žirgų veislių Europoje yra žemaitukas, žinomas nuo VI-VII amžių.
Nuo Lietuvos valstybingumo pradžios labai svarbų vaidmenį vaidino žirgas – tai valdovo, bajoro žirgas kariuomenėje. Medininkų pilies muziejuje saugomas 2 kg. svorio sidabarinis antkaklis, buvęs skirtas turtingo didiko ar valdovo žirgui papuošti, liudija koks svarbus galėjo būti žirgas kunigaikščiui ar didikui. Kiek vėliau Lietuvoje pasirodė išpopuliarėjusi visoje Europoje studija apie arklį – „Hipika“, parašyta Lietuvos bajoro Kristupo Manvydo 1603 m. Žirgą matome Lietuvos heraldikoje – tiek raitą kunigaikštį vaizduojančiame Lietuvos valstybės herbe, žinomame nuo XIV amžiaus, tiek vėlesniuose įvairių Lietuvos miestų, miestelių, seniūnijų ir kituose herbuose. Net vieninteliuose išlikusiuose Vilniaus sienos Aušros vartuose, jų atike skyde matomas raitelis ant žirgo – Vytis.
Žirgas nuo viduramžių iki XX a. pradžios būdavo tų laikų „tankas“ – Jano Mateikos (Jan Matejko) romantiškoje Žalgirio mūšio prezentacijoje, Vytautas Didysis kovoja raitas. Tą patį matome daugelyje kitų batalinių paveikslų. LDK kariuomenės surašymuose minimi raiteliai. LDK kariuomenėje elitinius dalinius sudarė vadinamieji sparnuotieji husarai – raiti kariai, o Mažojoje Lietuvoje XVIII amžiuje buvo sukurtas Prūsijos lietuviškasis dragūnų pulkas. Lietuvos Respublikos kariuomenės husarų pulkas sukurtas 1919 m. kovojant dėl paskelbtos Nepriklausomybės apgynimo.
XX amžiaus pradžioje Brokhauzo ir Efrono enciklopedijoje apie Prūsijos (Mažosios Lietuvos) lietuvį rašyta profesoriaus Eduardo Volterio: „Lietuvių aistra jodinėjimui atima iš jų protą ir saiko jausmą dirbant su žirgais. Lietuvis mano, kad nepadoru pėsčiomis vaikščioti pas kaimyną, į bažnyčią ir artimiausias vietas už savo kaimo ribų. <…> Nuo ankstyvo amžiaus vaikai krapštinėjasi aplink arklį. Prūsijos lietuvis gimsta su kamana rankoje. Net moterys mėgsta jodinėti. Kai [Vokietijos imperatorius] Frydrichas Vilhelmas IV buvo Memelyje [Klaipėdoje], jį pasitiko 24 lietuvaitės tautiniais kostiumais, jodamos ant žirgų ir palydėjo į miestą.“
Kalbant apie žirgus ir muziką, žirgai minėti šimtuose lietuvių liaudies dainų, kurios buvo užrašytos etnografų ir tautosakininkų. Antano Juškos XIX a. viduryje surinktose liaudies dainose dažnai minimas žirgas, tad jo 1880-1882 m. išleistame tritomyje „Lietuviškos dainos“, žirgo ir žmogaus santykį apdainuojantys epizodai iš lietuvio gyvenimo sutinkami labai dažna.
XIX amžiaus pabaigoje Lietuvos heraldiką, kurioje vaizduojamas žirgas, tyrinėjo Lietuvos patriarchas Jono Basanavičiaus, parengęs studiją – „Žirgas ir vaikas“.
XIX amžiaus pabaigoje ir XX a. pr. rengtų etnografinių ekspedicijų metu buvo kuriami pirmieji garsiniai įrašai. Lietuvių literatūros ir tautosakos instituto Lietuvių tautosakos archyve saugoma Lietuvių liaudies muzikos fonogramų kolekcija, kurioje tarp seniausių Lietuvoje garso dokumentų, įrašytų Aukštaitijoje, Dzūkijoje, lietuvių kalbos salose dabartinėje Baltarusijoje ir kitur tarp 1908 ir 1949 m., yra net 133 liaudies dainos apie žirgus. Tarp įrašytų istorijų apie žirgus: „sulaužytas arklys“, „arklys-patarėjas“, „išgydytas arklys“ ir kt..
Dainų apie žirgus galima rasti Lietuvos nacionalinės Martyno Mažvydo bibliotekos suskaitmenintuose rinkiniuose, Lietuvos muzikos ir teatro akademijos rinkiniuose.
Arklys Lietuvos kaime buvo tiek paplitęs, kad 1918-1940 m. Lietuvoje skaičiuojama buvus 550-600 tūkstančių arklių. Gausu arklių buvo ir miestuose. Vilniuje, Halės turgavietės vietoje iki XX a. pradžios būta senesnio arklių turgaus, todėl gatvė, jungusi senamiestį su turgaviete vadinama Arklių. XIX a. pabaigoje Vilniuje ir Kaune veikė „konkės“ – arklų traukiami tramvajai, o prabangesnės kelionės vykdytos vežikų, kurie perveždavo miestiečius arklių kinkytomis karietomis. Kaune arklinis tramvajus panaikintas tik 1929 metais, o Vilniuje vežikai dirbo iki II pasaulinio karo pradžios ir net ankstyvuoju pokariu.
Po Antrojo pasaulinio karo, kuomet dėl industrializacijos ir urbanizacijos bei kolektyvizacijos sparčiai nyko tradicinė – agrarinė gyvensena vienkiemiuose ir kaimuose, o gyventojai masiškai kėlėsi į sparčiai augančius miestus, perkėlinėti į naujai kuriamas kolūkių gyvenvietes, sparčiai nyko tūkstantmečius svarbiu buvęs santykis tarp žmogaus ir žirgo, o kartu palaipsniui, įsigalint miesto gyvensenai, vis labiau nyko ir liaudies dainos, kuriose minimi žirgai, muzikavimas liaudies instrumentais.
Matydamas arklių naikinimą kolūkiuose norėdamas išsaugoti tradicijas, 1975 metais agronomas Petras Vasinauskas su žurnalistu Vladu Vaicekausku surengė kelionę arklio kinkiniu aplink Lietuvą. Kelionės metu rašytu dienoraščiu remdamasis, P. Vasinauskas parengė knygą „Kelionė arkliu po Lietuvą 1975 metais” (išleista tik 1996 m.), o 1978 m. Anykščių rajone įkūrė Arklio muziejų.
XX a. II pusėje kurtos nuotraukų serijos, skirtos žirgams, pavyzdžiui, Snieguolės Michelkevičiūtės-Masevičienės fotografijų serija „Lietuvos žirgai“ (1983 m.), pasirodė dokumentinis filmas – režisieriaus Vidmanto Puplauskio dokumentinis filmas – „Pasiilgom arklio“ (1983 m.), tačiau dėmesys žirgams visuomenėje natūraliai vis mažėjo.
Dėl techninės pažangos – žemės ūkio mechanizacijos, arklius žemės ūkyje keitė mechanizuota technika. Po Nepriklausomybės atgavimo, trumpam buvo įvykęs „arklių renesansas“, kuomet buvo išaugęs arklių skaičius kaimuose, tačiau tokios tendencijos truko neilgai – XXI amžiaus pradžioje arklių skaičius vėl sumažėjo: jei 1997 m. Lietuvoje buvo 81 tūkstantis arklių (net šiek tiek daugiau nei 1983 metais), tai 2016 metais – jau mažiau kaip 15 tūkstančių. XXI amžiaus pradžioje arklys jau yra tapęs net šiokia-tokia egzotika: ne kiekvienas miesto paauglys yra iš arti matęs žirgą (neturime Vilniuje hipodromo kaip Taline), retas šiuolaikinis lietuvis mokėtų dainų apie žirgelį, kurios XX a. pradžioje, kuomet 87% žmonių gyvendavo kaime, buvo įprastos. Šiuolaikinei visuomenei, kurios du trečdaliai narių gyvena miestuose, vis mažiau pažįstami gyvūnai – žirgai ir tradicinė muzika, liaudies dainos, kuriose dažnai minėti žirgeliai, senieji muzikos instrumentai.
2023 metais buvo švenčiami Žirgo metai – pirmojo valstybinio žirgyno, įkurto Plungėje 1922 m. pabaigoje siekiant išsaugoti žemaitukų žirgų veislę, kuriai tuo metu buvo iškilusi egzistencinė grėsmė, šimtmečio sukaktį. Deja, bet 2024 m. pabaigoje paskelbta, kad Vilniuje nebeliks raitosios policijos, o žirgai keliaus į aukcioną. Žirgas vis labiau tampa tik iš knygų ar edukacijų pažįstamu gyvūnu, retai bematomu kasdienybėje.
Žirgas kaip žmogaus palydovas, minimas liaudies dainose, pasakose, išlieka labiau jau tik kaip mokslininkų tyrinėjimų objektas – 2011 m. daktaro disertaciją Vytauto Didžiojo universitete tema „Arklys tradiciniame lietuvių folklore“ apsigynė Giedrė Šukytė.
Lietuvos teatro, muzikos ir kino muziejuje saugomi keli su žirgu vienaip ar kitaip susiję muzikos instrumentai: skrabalai su lėkias (stogeliu, vaizduojančiu žirgus, dar vadinamu „arkliukais“, „žirgeliais“), žaržolai (senoviniai skambalai, skirti žirgams), iš žirgo ašuto (uodegos ar karčių plauko) pagaminti strykai smuikams ir kt.
Lietuvos teatro, muzikos ir kino muziejaus bibliotekos natų knygose galima aptikti ne vieną liaudies dainą apie žirgus, o muziejaus plokštelių kolekcijoje – ne vieną dainos įrašą apie žirgus.